中城城は14世紀後半に、豪族の先中城按司が沖縄本島中部の中城湾を望む標高160ｍの石灰岩丘陵上に築城し、琉球を統一した尚巴志王の代から仕える護佐丸が15世紀前半、城を北東から西南にかけて六つの郭が連なる六連郭の構造へと拡大改修した。しかし1458年護佐丸は勝連城城主阿麻和利の陰謀によって尚氏から謀反を疑われ滅ぼされてしまう。その後、しばらく尚氏の王位継承者の領地となり城を使用していたと伝わる。1729年には一の郭に番所が置かれ地方行政の中心として機能し、1853年琉球に上陸したペリー艦隊の島内調査隊は、中城城の高度な石垣技術を称賛している。平成12年(2000)にはユネスコの世界文化遺産に登録された。