もともと姫路城は砦や館のような小規模なものであったとされる。戦国時代後期に城代だった黒田官兵衛が羽柴秀吉に城を献上した。秀吉は、それまで土塁と堀だけだった城を石垣で囲い、三重四階の天守を造らせるなど大改修を行い姫路城と改称した。その後、徳川家の娘婿池田輝政が関ヶ原の戦いの戦功により入城し、9年の歳月をかけ大改修を実施、さらに1617年（元和3)本多忠政が西の丸等を増築し今日見られる大規模城郭を作り上げた。平成5年に世界遺産に登録された。

天守のある姫山と西の丸のある鷺山を中心として、その周囲の地形を利用し城下町を内包した総構えを形成している。天守は江戸時代から現在まで残っており石垣が高さ約15m、建造物が高さ約32mにもなる。城内の道は曲がりくねって迷路のようであり天守へまっすぐ進めないようになっている。