篠山城は徳川家康の命で1609年、大阪や京都から山陰、山陽への街道が通る交通の要衝地に豊臣秀頼の大阪城攻略拠点として築城された。約8万人を動員した天下普請で、縄張りは築城の名手藤堂高虎、築城総奉行は池田輝政で半年という短期間で完成させた。本丸と二の丸はすべて犬走が設置された高石垣で囲まれ、その外側に三の丸と堀が巡っている。さらに外堀周辺には武家屋敷、その外側には町屋を配置し城下町を造った。また天守台は築かれたが天守の工事は中止された。2000年に大書院が復元された。

半年という短期間で築城されたのにも関わらず東・北・南の門には馬出が設けられ土塁は死角が無くなるように工夫されており手の込んだ作りがされていることがわかる。