将軍の上洛時の宿舎とするために１６０３年に徳川家康が天下普請により築城した。完成当時は現在の二の丸に相当する場所のみだったと考えられている。その後、１６１９年に2代将軍徳川秀忠が娘の入内に伴って大改修を行った。さらに、１６２３年に3代将軍徳川家光が後水尾天皇を迎えるために約2年に及ぶ大改修を行い五重五階の天守、本丸、二の丸を完成させた。しかし、天守は１７５０年に落雷で、本丸御殿は１７８８年に火事によって焼失した。その後、１８９３年に京都御所内の旧桂御殿が移築され現在の本丸御殿となった。

国宝である二の丸御殿は「松鷹図」をはじめとする四季折々の花や虎、豹を描いた狩野派の障壁画で装飾されておりとても豪華な作りになっている。二の丸御殿の正門である唐門は「松竹梅に鶴」や「唐獅子」など豪華絢爛な彫刻が施されている。